Der Vortrag behandelt Ansätze zur sensorbasierten Exploration von teilweise unbekannten Arbeitszellen. Mit dem Ziel, automatisierte Prozesse für flexible Arbeitszellen zur realisieren, wird eine aufgabenspezifische Exploration unter Verwendung von flexiblen Sensorsystemen, wahrscheinlichkeitstheoretischen Umgebungsmodellen, Methoden zur Planung von Sensorlagen und Bewegungen durchgeführt. Die Ergebnisse der Methoden und die Eigenschaften der Sensoren aus Simulationen und Experimenten werden vorgestellt. Dabei wird insbesondere auf Designkriterien eingegangen, die in der Entwicklung von geeigneten Sensoren mündeten. Ein weiterer Schwerpunkt ist die Bestimmung der Sensorlagen durch Maximierung des missionsabhängigen Informationsgewinns.